Il nome del genere deriva dal latino centaureum, dal greco κενταυρίη o κενταύριον, κενταύρειον del centauro, così chiamata nella mitologia greca, come riporta Plinio, perché le sue virtù medicinali erano state scoperte da Chirone, il centauro saggio e mite, al contrario degli altri, educatore di dei ed eroi, e primo medico. Il nome specifico (calcitrapa) da calx calcis calcagno, piede e trapa trappola, tribulo o tribolo, arma di difesa romana a quattro punte metalliche, di cui tre fanno da base e una è rivolta sempre verso l’alto, utilizzata per azzoppare i cavalli, in particolare quelli che trainavano i carri, in questo caso si riferisce alle lunghe spine che possono ferire le zampe o i piedi di chi calpesta la pianta.